HERR-MAN — Amélioration de l'ergonomie Humaine durant la co-manipulation d'objets deformable avec les robots collaboratifs

L'objectif principal du projet HERR-MAN est d'améliorer les aspects confort et ergonomie chez l'humain en interaction physique et permanente avec un robot collaboratif pour des tâches de co-manipulation d'objet déformable. Pour cela une interaction physique sûre et acceptable pour l'homme doit être assurée. De plus, une assistance cognitive pour l'humain lors de la tâche collaborative est souvent nécessaire. Pour relever ces défis scientifiques, le projet vise à prendre en compte des critères ergonomiques humains et des modèles d'objets déformables dans les stratégies de contrôle du robot, en considérant la morphologie, les capacités physiques et d'autres informations physiologiques telles que la fatigue. Le projet prévoit également d'accompagner l'humain avec une assistance visuelle par une réalité virtuelle/mixte, renseignant de la situation de collaboration, et de son anticipation. Cela nécessite d'inclure les modèles biomécaniques et dynamiques du système humain-objet-robot en interaction physique et la perception de l'objet deformable, dans les stratégies de génération de mouvement et de commande du robot. Ainsi, ce projet vise une forte collaboration homme-robot intégrant l'ergonomie humaine ainsi qu'une assistance visuelle. Les applications principales sont dans l'industrie du future et dans le domaine médical pour l'assistance et la rééducation.